Mai 03 2019
Im Hintergrund läuft einiges dazu aber später mehr…
Einbau des Large Data Port
Einbau der Elektronik
Elektronik von oben
Draufsicht
Ansicht von vorne
Alles Teile für den Dome damit die Deckel sich auch öffnen.
3D gedruckte Scharniere
Lautsprecherbox
Lautsprecherbox aus einem Aktivlautsprechersystem von Logitech.
Lautsprechereinbau: So kommen sie dann mal rein.
Apr 13 2019
Die Antriebe und beide Füsse sind montiert und der R2D2 fährt. Hatte noch grössere Probleme mit der Stromversorgung. Zuerst zuckelten die Motoren nur als ich alles mit einem Akku betreiben wollte. So wie’s aussiet stören sich die beiden Regler gegenseitig über die Speisung. Als Lösung werden jetzt 3 Lipo 5000mA verwendet. Je einen pro Motor und einen zur Speisunge aller anderen Elektronik. Wollte zuerst nur zwei Batterien paralell verwenden aber mit drei ist das eh besser. Mann kann dann im Displaymodus nur eine Fremdspeisung anschliessen und der R2D2 macht dann alles ausser fahren. Aus Sicherheitsgründen sicher besser.
Battery Boxes
Alles demontierbar. Die Regler sind darin eingebaut
3D Druckteile. Battery Harness
Demontierte Box
Battery Harness
Einbau der ersten Elektronik
Fahrtest in Keller
Mrz 21 2019
Die Füsse waren auch noch einiges an Arbeit bis das Alu mit den Bohrungen gezeichnet, gefräst und angepasstg waren. Auch sind die originalen Scooterräder nicht am Start. Habe nur die Riemenräder abgesägt und an neue Lasträder aus dem Baumarkt angebaut. Dies damit die Auflagefläche Rad zu Rad möglichst gross ist. Wird sich sicher auf die Standfestigkeit beim 2-Bein-Modus auswirken.
Auf diesem Bild ist meine Lösung mit dem Gedstänge und einer Umlenkscheibe. Funktioniert übrigens perfekt.
Das erste Mal wo der Astromech selber steht und die Automatik perfekt funktioniert.
Der Aufziehschlitten für den Mittelfuss musste ich zum 3. Mal neu machen. Dazu später mehr. Jetzt ist er aber auch voll funktionsfähig und stabil.
Das sind die Antriebe mit der Lenkrolle. Übrigens ist das Antriebsrad vorne. Dies weil anscheinend der Wendekreis auf Platz so besser wird. Naja seis wohl so.
Die andere Seite…
Dann noch von oben…
…und nochmal ein Bild.
Feb 03 2019
Die Footmoon sind gedruckt und mit Spritzspachtel geebnet.
Da ich bei diesem Teil keine Stützstruktur machen konnte ist beim Druck diese schräge Fläche nicht sauber. Habe dann diese aufgefüllt und verschliffen. Auch muss das Teil an den Fuss angepasst werden.
Damit der zentrale Fuss nur 18 Grad schwenken kann habe ich die Achse fixiert und diese wird dann am Fuss begrenzt.
Die Fussaufnahme mit der Steuerplatte.
Viele Schichten waren hier nötig damit die Mechanik am Schluss auch 18 Grad schwenkt und sich der R2D2 auf 2 Beine aufrichtet.
Dieses Bild ist verkehrt und bleibt so. Keine Ahnung wieso:-)
Der Schlitten für den Centerfoot mit Gleitlagern. Der erste Satz Gleitlager war nicht zu gebrauchen. Hatte zu viel Chinaspiel….Dieser Typ ist wesentlich besser.
Platte andere Seite
Eingebauter Schlitten mit Steuerstangen.
Schlitten eingezogen.
Manueller Antrieb. Nun ist der Fuss unten. Sollte wohl noch automatisiert werden…
So sieht der Fuss dann im Frame aus.
Hier kommt noch ein Motor rein mit Zahnriemenantrieb und Endschalter.
Der Beinantrieb mit dazugehöriger Befestigung ausgefahren. Dies gab viel Arbeit, da der Winkel der Beine 36 Grad ist un der Antrieb in die Endausschläge fahren muss. Die Anlenkung habe ich aus 10mm Alu gefräst. Der Abstand von Achse zu antrieb stimmt so genau. Könne aber noch ein paar mm angepasst werden.
Zyliner ausgefahren.
Zylinder eingefahren
Detailansicht Anlenkung
Und weiter gehts mit der Fussanlenkung….
Jan 25 2019
Wieder sind viele Details entstanden welche auch viel Zeit brauchen.
Ansicht Center Foot. Zur Dämpfung habe ich noch 4 Silentblöcke eingebaut. Die Räder sind somit innen frei gelagert und können sich im Fuss bewegen.
Der Zahnkranz: Gefräst aus einer 50X50X10 Kunststoffplatte.Dieser dreht dann den Kopf mittels des Zahnrades. Der Motor hier war zu schwach. Ein stärkerer wurde bereits bestellt und wird dann noch angepasst.
Die Achsaufnahmen am zentralen Fuss. Damit die Lager nicht ausschlagen ist nich 1,5mm Aluplatte mit dran.
Das linke und rechte Fussgelenk. Wohl eines der schwierigsten Teile. Da ich den 3-2-3 Mode versuche, muss das Gelenk auch bewegt werden. Der 3-2-3 Mode ist das ändern von 3 Beinen aud 2 Beine. Es soll sich der Roboter senkrecht aufstellen und den Mittelfuss dann einziehen. Diese Automatikfunktion wird nicht so oft realisiert da es schwierig ist zu steuern und auch funktionsfähig zu gestalten. Meistens kann der Rumpf manuell aufgestellt werden und wird dann mittels Keilen fixiert. Ob ich es schaffe eine funktionsfähige Mechanik hinzubekommen weiss ich noch nicht. Wenn es nicht funzelt wird dann halt auch von Hand aufgestellt.
Der Hebel lässt sich genau 18 Grad neigen und ist die Verbindung zum Fuss. Alles ist recht eng und auch die Kabel der Motoren müssen irgendwie noch durch. Mit viel zeichnen und schlaflosen Nächten habe ich mal mein Konzept so angelegt. Im Internet gibt es einige Bauweisen. Sichtbar mit Stangen und angepasstem Fuss, oder in Alu mit speziellen Motoren und Steuerungen.
Ich versuche da was anderes…aber mal abwarten….
Hier sieht man die einzelnen Layer Alu/ Holz.
Jan 11 2019
Habe mal alles was ich habe ausgelegt. Ist doch schon einiges. Wenn man bedenkt, dass einige Teile aus vielen Einzelteilen zusammengesetzt sind, wird einem klar was für ein Aufwand diese kleine Dose doch mit sich bringt.
Jan 06 2019
Es sind Weihnachtsferien und einige Tage zum Basteln. Die Beine sind aus 3 Multiplexplatten mit den entsprechenden Aussparungen.
Das 3D gedruckte Teil passt….
Durch den Holraum kommen dann die Kabel für den Antrieb. Beim zusammensetzen habe ich dann eine Idee gehabt wie ich den 3-2-3 Modus realisiere. Dazu später dann mehr. Hier wird es noch einige Änderungen geben.
Hier mit der 3. und 4. Lage Holz
Die Regler welche ich verwenden werde sind nur als Bausatz erhältlich. Gute Gelegenheit mit dem Sohn diese zusammenzubräteln. Heissen tun diese Volksregler Typ 1 und sind im Internet erhältlich.
So sieht es aus, wenn die Absauganlage verstopft ist. Man kann sich über die Staubentwicklung eh freuen. Es gibt nichts im ganzen Keller was verschont bleibt. Alles wird wunderschön überzogen mit einer gelben Schicht Holz.
Die Schweinerei von einer anderen Seite…
Der erste Fuss noch offen.
Diverse anbauten für das Bein. Diese Ausdrucke dauerten schon mal Tage…
Plötzlich gingen im Haus die Rauchmelder los. Ich wusste sofort was war. Die Fräse hat wiedermal nicht das gemacht was sie sollte. Von brennen war nie im Fräsprogramm die Rede. Auch nicht von Bahnen die quer über das Werkstück gehen und dabei so erhitzen, dass es anfängt zu glimmen. Das hätte die Grundplatte für den Fuss werden sollen in 2,5D gefräst. Habe es dann nochmals mit 2D gerade gemacht und die Schleifmaschine gestartet um die schrägen Seiten zu machen.
Das sind die Battery Boxen am Fuss. Noch ohne Ausschnitte für den Zugang. Diese werde ich dann am Fuss anpassen und von innen verschrauben. Revisionsdeckel und Schrauben wie auf dem Bauplan versuche ich zu vermeiden.
So kommen diese dan auf die Füsse…
